ISSN 2594-5335
28º Seminário de Automação e TI — Vol. 28 , num. 28 (2026)
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Resumo
A operação dos pátios de estocagem de pelotas da Samarco utiliza equipamentos de grande porte cujas limitações cinemáticas impedem a recuperação integral do material estocado, gerando volumes residuais nas extremidades das pilhas. A remoção desses remanescentes requer atuação simultânea de equipamentos auxiliares, condição que motivou restrições operacionais após avaliações de segurança identificarem riscos associados à proximidade entre máquinas. Como consequência, observaram-se impactos na eficiência operacional e riscos de desvios de qualidade por contaminação cruzada durante a blendagem de diferentes campanhas. Para restabelecer a operação simultânea de forma segura, foi implantado o sistema CAS10 (Collision Avoidance System), com arquitetura de fusão sensorial baseada em posicionamento GNSS de alta precisão e âncoras de radiofrequência, permitindo comunicação V2X (Vehicle-to-Everything) entre equipamentos e pedestres. O projeto seguiu as diretrizes da Earth Moving Equipment Safety Round Table (EMESRT), com três camadas independentes de proteção: L7 (consciência situacional), L8 (alarme crítico) e L9 (intervenção na malha de controle). Este trabalho apresenta a arquitetura de comunicação, a lógica de fusão de dados e a integração com o SDCD. Os resultados de campo confirmam a validação da camada L7 e o avanço do comissionamento das camadas L8 e L9.
The operation of Samarco's pellet stockyards uses large equipment whose kinematic limitations prevent full recovery of stockpiled material, generating residual volumes at the edges of the piles. Removing these leftovers requires the simultaneous operation of auxiliary equipment, a condition that led to operational restrictions after safety assessments identified risks associated with proximity between machines. As a result, impacts on operational efficiency were observed, along with quality deviation risks arising from cross-contamination during the blending of different campaigns. To safely restore simultaneous operation, the CAS10 system (Collision Avoidance System) was implemented, featuring a sensor fusion architecture based on high-precision GNSS positioning and radiofrequency anchors, enabling V2X (Vehicle-to-Everything) communication between equipment and pedestrians. The project followed the guidelines of the Earth Moving Equipment Safety Round Table (EMESRT), with three independent layers of protection: L7 (situational awareness), L8 (critical alarm), and L9 (control loop intervention). This work presents the communication architecture, the data fusion logic, and the integration with the DCS (Distributed Control System). Field results confirm the validation of layer L7 and demonstrate progress in the commissioning of layers L8 and L9.
Palavras-chave
Operação Simultânea, Sistema CAS10, fusão sensorial, EMESRT, V2X
Simultaneous operations, CAS10 System, Sensor Fusion, EMESRT, V2X
Como citar
Rampinelli, Alanderson; Martins, Guilherme Chrystello; Coutinho, Loureni Monteiro; Barros, Luis Philipe Zioto De; Souza, Maria Julia Ribeiro De; Rezende, Oliver Da Ross; Brito, Rafael Damasceno Xavier de; Rezende, Rodrigo Libardi.
Aumento da segurança operacional no rechego de pilhas por meio do sistema de anticolisão CAS10,
p. 205-215.
In: 28º Seminário de Automação e TI,
São Paulo, SP - Brasil,
2026.
ISSN: 2594-5335, DOI 10.5151/2594-5335-43511
