Title

DESENVOLVIMENTO DE MANIPULADOR ROBÓTICO CARTESIANO DE BAIXO CUSTO PARA MOVIMENTAÇÃO DE PRODUTOS EM LINHAS DE PRODUÇÃO INDUSTRIAIS

DEVELOPMENT OF LOW COST ROBOTIC CARTESIAN MANIPULATOR TO DRIVE PRODUCTS IN INDUSTRIAL PRODUCTION LINES

Authorship

Jeferson Preti; Cristiano Bertulucci Silveira; Flávio Alessandro Serrão Gonçalves

Jeferson Preti

I am this author

Cristiano Bertulucci Silveira

I am this author

Flávio Alessandro Serrão Gonçalves

I am this author

DOI

10.5151/2237-0234-26050

Downloads

Abstract

Este trabalho apresenta a análise, o projeto e o desenvolvimento de um manipulador robótico industrial de baixo custo para linhas de produção. O aparato proposto possui potencial para contribuir na melhoria das condições de utilização de células robóticas no cenário industrial nacional, auxiliando na superação dos desafios existentes na implantação de células robóticas por pequenas e médias empresas, nomeadamente, custos de implantação, manutenção e reprogramação/reconfiguração. O manipulador robótico industrial foi projetado considerando uma estrutura metálica leve de baixo custo, com elementos mecânicos de precisão média e não dedicados, facilmente encontrados no mercado nacional. Além disso, o manipulador robótico foi projetado para ser capaz de alcançar velocidades médias provendo tempos de ciclo de operação quase equivalentes aos apresentados por robôs polares articulados convencionais, nas mesmas aplicações. O sistema de controle foi concebido para não empregar o dispendioso sistema convencional de hardware centralizado de controle de eixos, sendo esta operação realizada por algoritmo computacional executado no mesmo PC responsável pela gestão e integração dos processos. Assim, a operação emprega dispositivos acionadores descentralizados considerando o envio dos sinais de referência diretamente aos acionadores, possibilitando a compensação das restrições dos esforços da estrutura com recursos de suavização de trajetórias. A integração com o usuário foi projetada para possuir uma interface gráfica de manipulação amigável e que permita facilmente os processos de operação, manutenção e de reconfiguração. Fornecendo ainda, recursos de supervisão, histórico de falhas e assistência remota. Por fim, um protótipo do manipulador robótico industrial proposto é apresentado demonstrando as principais características construtivas e operacionais.

This work presents the analysis, design and development of a low cost industrial robot manipulator for production lines. The proposed apparatus has the potential to contribute improving the use of robotic cells in the national industrial scene, helping to overcome the existing challenges in deployment of robotic cells by small and medium enterprises, in particular, implementation costs, maintenance and reprogramming /reconfiguration. Industrial robot manipulator was designed considering a low cost light steel structure, with average precision non-dedicated mechanical elements, easily found on the national market. In addition, the robotic manipulator was designed to be able to achieve average speeds with times of operation almost equivalent to those presented by conventional polar articulated robots in the same applications. The control system was designed without the costly centralized hardware system of axes control, this operation being performed by computer algorithm running on the same PC responsible for the management and integration of processes. Thus, the operation employs decentralized devices providing the reference signals directly to the actuators, allowing the mitigation of the efforts restrictions in structure with programmable smoothing of trajectories. Integration with the user is designed to have a user-friendly graphical interface allowing an easy handling of operation processes, maintenance and reconfiguration. Furthermore, it can provide resources for supervision, fault history and remote assistance. Finally, a prototype of the proposed industrial robot manipulator is presented in order to corroborate the construction and operational characteristics.

Keywords

Manipulador robótico industrial; Robô cartesiano

Industrial robotic manipulator, Cartesian robot