Title

ESTUDO PARAMÉTRICO PARA ROBOTIZAÇÃO DA SOLDAGEM ORBITAL DE TUBOS COM ARAME TUBULAR

ORBITAL PIPE WELDING WITH FLUX CORED ARC WELDING

Authorship

Bracarense, Alexandre Queiroz; Soragi, Carlos; Felizardo, Ivanilza

Bracarense, Alexandre Queiroz

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Soragi, Carlos

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Felizardo, Ivanilza

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DOI

10.5151/2594-5327-0277

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Abstract

Este trabalho teve como objetivo definir os parâmetros de soldagem a serem utilizados no processo FCAW, com proteção gasosa, para soldagem orbital de tubulações com auxilio de um robô, sem que os tubos girassem. Para isto os trabalhos foram desenvolvidos em duas etapas. Na primeira etapa foram soldados chapas de testes e tubos com soldador qualificado e com conhecimentos teóricos e práticos que o permitissem analisar, discutir e apresentar sugestões para melhoria da qualidade e da geometria dos cordões de solda depositados. Nesta etapa foram observados os comportamentos da soldagem nas posições verticais e sobre cabeça com arame tubular e definidos os parâmetros de soldagem que foram transferidos ao robô na segunda etapa. O procedimento de soldagem adotado foi definido e monitorado segundo normas de soldagem. Na segunda etapa a aplicação dos conhecimentos de robótica e experiência de soldagem foi supervisionada pelo soldador que “orientou” o robô na soldagem das juntas circunferências dos tubos. Ficou evidente que SOLDADOR e ROBÔ formam uma excelente equipe de trabalho. O robô, do tipo antropomórfico, utilizado na fase experimental não é o mais adequado para soldagem de juntas circunferências, sem girar o tubo, motivo pelo qual um robô especifico para este fim está sendo desenvolvido e utilizará os parâmetros definidos neste trabalho.

This work had as objective to define welding parameters for FCAW, for orbital welding of pipes with a robot. The work was developed in two phases. In the first, welds were performed on plates and pipes by a qualified welder with enough theoretical knowledge to analyze, discuss and present suggestions to obtain welds with high quality. In this phase the behavior of welding in vertical and overhead positions with FCAW were observed and the parameters were defined for the second phase where they were transferred to a robot. The welding procedure was defined and monitored following welding standards. In the second phase, robotic knowledge was applied and the welding experience was supervisioned by the welder that “advised” the robot during programming for the pipe welding. The used robot in the second phase is an anthropomorphic, therefore not adequate for this type of application. It was evident that WELDER and ROBOT made an excellent work team. A specific robot was developed and is using the parameters defined in this work.

Keywords

Soldagem de dutos; Soldagem robotizada; Soldagem com arame tubular.

Pipe welding; Robotic welding; Flux cored arc welding.