Title

SIMULAÇÃO E OTIMIZAÇÃO DE RECUPERAÇÃO AUTOMÁTICA EM PÁTIO DE ESTOCAGEM DE MINÉRIO UTILIZANDO MAPEAMENTO 3D

SIMULATION AND OPTIMIZATION OF AUTOMATIC RECLAIMER IN ORE STOCKYARD BY USING 3D MAPPING

Authorship

Damasceno, Jedson Alessandro; Sousa, Leonardo Maduro Leme de; Labanca, Rogério Cosendey; Marques, Wagner Francisco; Araujo, Felipe Campos; Lopes, Bruno Eduardo

Damasceno, Jedson Alessandro

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Sousa, Leonardo Maduro Leme de

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Labanca, Rogério Cosendey

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Marques, Wagner Francisco

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Araujo, Felipe Campos

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Lopes, Bruno Eduardo

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DOI

10.5151/2594-5335-23889

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Abstract

Atualmente, a maioria dos pátios de estocagem de minério utilizam recuperadoras de roda de caçamba para retirar o minério das pilhas. Normalmente, estas máquinas são operadas localmente ou remotamente. Em ambas as situações, normalmente a operação é feita manualmente, sendo que todos os movimentos da máquina são comandados pelo operador, o que torna o processo totalmente dependente de sua habilidade e experiência, tornando difícil manter o processo dentro dos pontos ótimos de operação, considerando indicadores de produtividade e utilização, os quais impactam diretamente em aspectos financeiros. Para atingir os níveis de desempenho e de variabilidade exigidos, está em implantação um sistema automático que identifica a geometria das pilhas, gera os comandos para a recuperadora e controla todos os movimentos de recuperação, de forma que possa operar o maior tempo possível no ponto ótimo. Os principais desafios para a construção desta solução foram encontrar formas de se medir a superfície das pilhas em tempo real, gerar algoritmos para cálculo de bancadas, aproximação na pilha e recuperação automática. Nesse sentido, o presente trabalho tem como objetivo apresentar uma solução inovadora baseada em tecnologia do tipo radar 2D para mapeamento 3D, que foi projetada e desenvolvida para atingir estes objetivos, e que se encontra atualmente em estágio avançado de testes e simulação para ser implantada em dois pátios de estocagem da Vale.

Currently, the majority of ore stockyards uses bucket wheel reclaimers to remove the ore from the piles. Typically, these machines are operated locally or remotely. In both cases, usually the operation is done manually, with all machine's movements controlled by the operator, which makes the process totally dependent upon their skill and experience, making it difficult to keep the process within the optimal operating points, considering productivity and utilization indicators, which directly impact on the financial aspects. To achieve the performance and variability levels required, is being implemented an automatic system that identifies the piles' geometry, generates commands for recovering and controls all recovery movements, so that it can operate as long as possible at the optimum point. The main challenges for the construction of this solution were finding ways to measure the piles surface in real time, generating algorithms for the benches calculation, touch the pile and the automatic recovery process itself. In this sense, the present work aims to present an innovative solution based on radar 2D technology type for 3D mapping, which was designed and developed to achieve these goals, and which is currently in advanced testing and simulation to be implemented in two stockyards at Vale.

Keywords

Recuperação automática; Pátio de estocagem; Automatismo; Otimização; Mapeamento 3D.

Automatic recovery; Stockyard; Automation; Optimization; 3D Mapping.