Title

SISTEMATIZAÇÃO DOS PARÂMETROS DA SOLDAGEM ROBOTIZADA

ROBOTIC WELDING PARAMETERS SYSTEMIZING

Authorship

Gilapa, Genaro Marcial; Stahlhöfer, Nilvo Oto; Valdiero, Antonio Carlos

Gilapa, Genaro Marcial

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Stahlhöfer, Nilvo Oto

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Valdiero, Antonio Carlos

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DOI

10.5151/2594-5335-0024

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Abstract

Este trabalho tem por objetivo a pesquisa e o levantamento dos parâmetros necessários à robotização do processo de soldagem. A soldagem manual é uma atividade industrial muito insalubre devido a irradiação, ao calor e contaminação dos gases resultantes do processo. Além disso, a soldagem manual depende muito da habilidade do operador para garantia da qualidade do cordão e este fato torna bastante atrativa a sua automação através de robôs. Inicialmente, faz-se um estudo dos processos de soldagem mais viáveis à robotização. A partir deste estudo, são descritas as características do processo de soldagem a ser robotizado e a influência de seus parâmetros na qualidade do cordão de soldagem. Apresenta-se os diferentes níveis de automação até a robotização.Os parâmetros são sistematizados de acordo com as necessidades do processo e são utilizados como requisitos para o planejamento das trajetórias a serem realizadas pelo efetuador final de um robô. Na seqüência, apresenta-se um levantamento do estado da arte de robôs para soldagem e suas características. Como principais resultados têm-se a sistematização de parâmetros e requisitos para realização de tarefas de soldagem através de robôs manipuladores. Além disso, obtém-se uma série de recomendações para o desenvolvimento e planejamento de trajetórias de robôs para soldagem visando a qualidade do cordão. Pretende-se utilizar um manipulador robótico acionado pneumaticamente na realização de testes futuros. Os resultados deste trabalho também podem servir como referência para o projeto, calibração e controle de robôs.

This work has for objective to search and gets the necessary parameters for the systems robotic of welding. The manual welding is unhealthy activity, due the irradiation, welding gases contamination. . Moreover, the manual welding depends of the welder ability to guarantee quality of the weld metal, this fact becomes attractive the automation through robots. Initially, was made a study of the best processes to optimize welding fabrication and production in a safe manner. After this study, are described the characteristics of the Robotic welding process and its influence of welding parameters to obtain a high metal weld quality. There are presented the different levels of automation until the robotics, the parameters are systemize in accordance with the process necessities and are used as requisite for the planning the trajectories to be carried through for the final robot. Moreover, obtain a series of recommendations for the development and planning of trajectories of welding robots to obtain a good weld metal. It will be used the robotic manipulator with pneumatic servo drive to make welding tests.

Keywords

Soldagem robotizada; Soldagem; Robô industrial; Parâmetros de soldagem.

Robotic welding; Welding; Industrial robots; Welding parameters.